Het begin van het kasteel van Steinbach situeert zich rond 1626, toen Maarten van Steinbach de heerlijkheid Steinbach aankocht. Hij verwierf daarbij de behorende bevoegdheid tot hoge, middel en lagere rechtspraak van koning Filips IV van Spanje (1621-1675).
Op fundamenten van een vroeger kasteel, die teruggaan tot de 11de eeuw, bouwde Maarten van Steinbach het huidig kasteel. In 1723 kwam het kasteel in handen van de familie de Beurthé. Bij een hevige brand ging bijna het gehele gebouw verloren. Tussen 1750 en 1766 werd het kasteel heropgebouwd in zijn huidige vorm door Michel Joseph de Beurthé naar een ontwerp van de Oostenrijkse architect Albert Starck. Sindsdien staat het kasteel ook wel bekend als Chateau de Beurthé.
Het kasteel, een groot vierkant gebouw in zandsteen, robuust en statig en geflankeerd door twee fraaie, achthoekige torentjes, kwam na het overlijden van Michel Joseph de Beurthé in handen familie Schmitz. Telgen van deze familie Schmitz hebben het kasteel bijna twee eeuwen in eigendom.
Sinds 2014 is het kasteel in handen van nieuwe eigenaars die het kasteel jaarlijks een weekend openstellen voor het publiek tijdens de erfgoeddagen in september.